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欧雷动作捕捉系统在自动化控制领域的应用

文章出处:未知 人气:发表时间:2019-12-20

近年来,各行各业逐步开展了自动化设备的研究,其中以无人机技术和机器人技术的发展尤为迅速,许多高校和科研单位正围绕着这两个方向进行多种应用场景的研究。
一、无人机领域 
      在无人机领域,常见的研究方向是多无人机编队技术,这在科研中被称为“多智能体协同控制”,研究者需要通过对无人机的定位,获取其在空间中的位置,这种位置信息主要是六自由度姿态数据,接着进行多智能体之间通讯的建立,最后通过控制决策系统,根据各智能体的空间位置,完成协同控制。通过此技术,可以应用于多个领域,如军事中的“蜂群”作战系统,电网、管道的无人机巡检,文娱行业的无人机编队表演,建筑行业的无人机智能建造等等。

欧雷动作捕捉系统在自动化控制领域的应用
      定位无人机的空间位置,是多智能体协同控制研究中最为重要的部分,只有获取到准确而又稳定的定位信息,才能良好地控制无人机。作为定位的传统方法,惯性测量单元(IMU)和惯导模块(INS)存在陀螺仪零点漂移严重,导致获取的方位、姿态、速度等数据精度不高,存在误差累计,很难长时间独立工作。而光学动作捕捉系统凭借着高精度、高实时性、可在实验室环境下模拟场景的特点,正逐渐被研究者们所青睐。
二、机器人领域  
欧雷动作捕捉系统在自动化控制领域的应用
      基于同样的定位原理,机器人研究也正在多个领域中开花结果。应用于工业制造流水线、物流仓储场景的机械臂,通过对其模块化机械臂和灵巧手捕捉,获取其姿态数据,进行相应的控制规划;可在抗震救灾、军事场景应用的多足机器人,通过对其足部的关节角度、速度信息的捕捉,优化其在不同环境下的运动模式;而残障人士、特种士兵装配上外骨骼机器人,在光学动作捕捉系统的协助下获取关节角度等运动学步态信息,优化外骨骼结构,从而更好地对佩戴者进行多方面的协助,使用同样原理的还有康复机器人、仿人机器人等。
欧雷动作捕捉系统在自动化控制领域的应用
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